组合式机械手是一种模仿人手和臂某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其特点是可以通过更换不同的末端执行器和传感器来适应不同的任务需求。
1.驱动系统：组合式机械手通常采用电机驱动或者液压/气压驱动作为动力源。这些驱动器能够提供足够的力量来移动机械手臂的各个部分，并且可以根据需要调整速度和力度。
2.传动机构：包括齿轮箱、皮带轮、链条等组件，用于将驱动系统的旋转运动转换为直线运动或其他形式的动作，从而准确控制每个关节的位置和姿态。例如滚珠丝杆和导轨的应用可以提供精密直线运动。
3.控制系统：这是整个机械手的大脑，负责接收来自用户界面(如编程软件)发出的指令，并转化为具体的电气信号去指挥各个马达工作。现代多使用计算机数字控制系统(CNC)，使得编程更加灵活方便，易于实现复杂轨迹规划与实时调整。
4.感知反馈：为了使机械手具备更好的适应性和准确性，在其身上会安装各种类型的传感器，比如视觉识别摄像头、力觉感应器等。它们收集外部环境信息并与预设参数对比分析后返回给控制器做出相应修正决策，确保每次操作都能达到预期效果。
5.末端执行器：根据具体应用场景的不同，可以配备夹爪、吸盘、工具头等多种形式的终端附件。这样一台组合式机械手就能完成从简单拾取放置到精细装配等多种作业了。
组合式机械手的使用注意事项：
-操作前准备：操作人员必须经过专业培训，熟悉机械手的性能和操作流程，获得合格证书后方可操作。开机前检查是否有明显的物理损伤，如裂纹、锈蚀或螺丝松动，检查电缆有无裸露、断裂或磨损，插头连接是否牢固。定期去除尘埃、油脂和其他杂质，特别是关节部位和传动系统，避免积累影响运动精度。
-操作过程：在机械手运行期间，严禁人员靠近工作区域，防止发生意外伤害。确定在工件移动的通路上无人，并且不要在任何人的上方提升负载。不要使用机械手处理重量超出本系统额定载荷的重物，其额定载荷请参照设备铭牌。遵守安全规定，穿戴适当的防护装备，如安全眼镜、防护手套等。
-故障处理：如遇紧急情况，应立即按下急停按钮，并报告给相关人员，切勿自行处理。设备故障时，应立即停止操作，按照故障排除手册进行排查，必要时联系售后服务。
